豆乳ローションで毛が薄くなったり、減毛できるということはありません。
脱毛剤などに豆乳の保湿成分が入っていることもあるようですが、脱毛効果を出しているのは豆乳ではなく薬品です。

毛が生えてこないようにするためにはレーザーなどで毛の元を破壊しなくてはいけません。
皮膚の中に埋まっている毛の元の毛乳頭を熱によって焼いて破壊するのです。
そうすることで毛は生え来なくなるのです。

ローションを塗るだけで毛の元を破壊することは不可能です。
実際にお肌にも大きな負担となってしまうと思います。

高野豆腐でこすると脱毛できるという方法は初めて聞きましたが、信憑性に欠けます。
できるとしたら高野豆腐をお肌にくるくると当て毛を絡ませることで抜くというくらいでしょうか。
できたとしても毛を抜くだけなので、またしばらくすれば生えてきてしまいます。

脱毛は様々な方法や噂があります。
本当なのか嘘なのか試してみないとわからないと思います。
基本的に永久脱毛は上記のように毛の元を破壊することでしか実現できません。
それを踏まえた上で気になる方法があったら試してみるのが良いと思います。

ご自身で体験してみなくてはなかなか信用できないと思います。
ただ、本気で効果を手に入れたいのであれば、やはりエステや医療機関での脱毛をお薦めします。
自己処理の効果は一時的なもので限界があります。